Untersteinbach wurde in der Steuerrechnung des Pflegamts Hirschau aus dem Jahre 1577 aufgeführt.

Am 1. Mai 1978 wurde Untersteinbach als Teil der Gemeinde Massenricht zusammen mit den Orten Massenricht, Obersteinbach, den Weilern Rödlas und Träglhof und der Einöde Hummelmühle im Zuge der Gemeindegebietsreform in die Stadt Hirschau eingegliedert.